Poprvé vstoupila obec do dějin v roce 1581. „První písemná zmínka o obci je konkrétně doložena v tachovském urbáři, tedy v soupisu robotních povinností, který je sice nezvěstný, ale odkazují na něj pozdější historické materiály,“ informuje znalec Českého lesa Zdeněk Procházka.
Původní pojmenování vsi bylo Roszhaupt, český název Rozvadov byl úředně zaveden v roce 1885. Celní úřad, který byl do Rozvadova přeložen z dosavadního sídla v Přimdě, je zmiňován od roku 1613.Budova celnice stojí na svém místě od roku 1934.

V roce 1938 měl Rozvadov 137 domů a 784 obyvatel. „Se sousedním Polesím měl tehdy 198 popisných čísel s 1191 obyvateli. Rychlý rozvoj pohraniční obce, ve které bylo problematické se ještě v době nedávno minulé volně pohybovat, nastal po roce 1989,“ popisuje Procházka.
V současné době může Rozvadov opět těžit z provozu na mezinárodní komunikaci.
„Dávno už také ustaly spory se sousední bavorskou obcí Waidhaus, které vyplňovaly dějiny obcí v 16. a 18. století. Rozvadov i Waidhaus dnes úzce spolupracují při řešení společných problémů.