Starý český vladycký rod ze západních Čech je připomínán od poloviny 14. století. Svoje jméno odvozuje podle vsi s tvrzí Kočov u Plané. Kočovští z Kočova vlastnili prokazatelně erb již v roce 1361. První zmínka o obci pochází pravděpodobně z roku 1357, kdy byl 17. března jmenován farář v obci Dubec. V latinském zápisu, který se dochoval, se píše, že mezi šlechtici, kteří stvrzovali nahrazení tehdejšího faráře, byl Konrád z Kočova. To podle textu Markéty Novotné, vydaného k 650 letům obce Kočov, znamená, že vesnice Kočov musela být mnohem staršího založení a vladycký rod držel panství dávno před zmíněným letopočtem.

„Velmi pravděpodobně nechali rytíři v Kočově ve 14. století zbudovat gotickou tvrz, o níž dnes vypovídá jen pár zmínek. Podle starých plánů se sice ví, kde se nacházela, protože se však nezachovalo žádné vyobrazení, lze se jen dohadovat, jak vypadala,“ píše v brožuře Markéta Novotná.

Kočovský rod byl ve středověku velmi široce rozvětven, nositelé tohoto jména a jejich příbuzní žili v řadě míst západních Čech. Do dějin se zapsal například Přibík, který se za husitských válek postavil na stranu katolické šlechty a podle legendy to byl právě on, kdo připravil u Rabí Jana Žižku o jeho oko.

Po prvním známém rytíři Konrádovi z Kočova je doložen syn Humprecht, který vlastnil také Klíčov a Ústí. V 16. století se v držení Kočova vystřídala řada českých i německých feudálů. V polovině šestnáctého století zahájil tehdejší majitel panství přestavbu tvrze na renesanční zámek. V roce 1602 bylo panství s poplužním dvorem a pivovarem prodáno Bedřichu Šlikovi z Lokte. Tím byl Kočov připojen k panství Planá. Protože majitelé sídlili na plánském zámku, kočovská tvrz postupně chátrala. Součástí kočovského panství bývaly v 17. století vsi Ústí, Lhota, Doly, Kurojedy, Klíčov, Oldřichov, Vysoké Sedliště, Pavlovice, Damnov, Kumpolec, Lom u Tachova a Jemnice. Plánské a tím i kočovské panství koupil v roce 1665 rod Sinzendorfů, který jej vlastnil do roku 1822. V době jejich působení byla také založena osada Janov. Podle tereziánského katastru z roku 1757 žilo v Kočově 30 poddanských rodin o 170 členech. Ze záznamů z druhé poloviny 18. století vyplývá, že panské sídlo bylo tehdy malým zámečkem s vodním příkopem. V roce 1793 byla postavena císařská silnice, procházející rovněž Kočovem. V roce 1823 převzali panství krátce Nostitzové, po roce 1848 byla v obci ustanovena veřejná správa. V obci fungovala také četnická stanice, na konci roku 1895 byl založen hasičský sbor, fungovala zde také dvoutřídní škola. Ve dvacátých letech dvacátého století byl počet obyvatel následující: Kočov 282, Svatý Jan 88, Janov 83, Ústí 79.

Podle Markéty Novotné zpracoval Jiří Kohout