Obecní znak se vyvinul z erbu vrchnosti pánů ze Švamberka, došlo k tomu pravděpodobně až v 16. století. Původně stála švamberská labuť volně v červeném štítu, ale od 17. století bylo v patě štítu přidáno zelené trojverší, který lestkovský znak alespoň trochu odlišoval od švamberského erbu. Šlo zřejmě o svépomocnou úpravu znaku.

Zelené pahorky symbolizují tři linie švamberského rodu, Skviřín u Boru, Wolfstein a Švamberk. Od poloviny 19. století pak docházelo při zobrazování ke dvěma nepřesnostem. Labuť byla znázorněna oběma nohama na zemi a stála jen na jednom pahorku a v druhém případě stála dokonce na hranatém podstavci. Nejstarší pečeť s podobou lestkovského znaku se dochovala na německém výučním listě vydaném 7. října 1595.